2026-03-12T11:30:09Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00218093 2025-01-19T15:16:38Z 1164:3980:10839:10913

ロボットナビゲーション用シミュレータのための環境に適した群衆モデルの評価 田中, 碧 加藤, 由花 ロボット・自律移動体 人・ロボット共存環境で動作する自律移動ロボットの研究開発には，一般にロボット用シミュレータが利用される．ここでは，移動する歩行者を動的障害物としてシミュレータ内に設定する必要があり，そのために群衆シミュレーション分野で開発された様々な群衆モデルを用いる場合が多い．しかし，既存の群衆モデルには，全エージェントが同一モデルに従う，環境側の情報を全て観測可能である等の前提条件が存在し，ロボット用シミュレータで利用する場合の妥当性は必ずしも明らかになっていない．本稿では，ロボットナビゲーション用シミュレータでの利用を前提に，既存の群衆モデルの分析を行う．さらに簡易な移動モデルを用いたシミュレーション実験を行い，環境の違いが群衆モデルの性能に与える影響について評価する． technical report 情報処理学会 2022-05-19 application/pdf 研究報告高度交通システムとスマートコミュニティ（ITS） 45 2022-ITS-89 1 7 2188-8965 AA11515904 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/218093/files/IPSJ-ITS22089045.pdf jpn