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oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00218028 2025-01-19T15:18:02Z 1164:3865:10834:10912

異高複数設置2DLiDARによる立ち止まり人物判定手法 渡辺, 拓哉 澤野, 雄哉 寺島, 美昭 清原, 良三 空間情報処理 神奈川工科大学では，キャンパス内で小型の自律走行するロボット運用し，配送，警備，掃除，サイネージといった用途に利用することを想定して，KAIT モビリティリサーチキャンパスプロジェクトを実施している．このような自律走行ロボットでは，SLAM の技術および障害物や人の検知が重要である．本論文では動いている人だけではなく，静止状態の人も発見することを目的に，コストをあまりかけずに実現する手法を検討した．自律走行のために搭載している 3D-LiDAR の情報を活用し，かつ計算量を抑えた手法として，3D-LiDAR の情報の一部を複数の高さの異なる 2D-LiDAR として活用する手法を提案し，その基礎評価を行った． technical report 情報処理学会 2022-05-19 application/pdf 研究報告モバイルコンピューティングと新社会システム（MBL） 41 2022-MBL-103 1 6 2188-8817 AA11851388 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/218028/files/IPSJ-MBL22103041.pdf jpn