2026-03-06T21:21:26Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00215151 2025-01-19T16:17:55Z 6504:10735:10807

LiDAR搭載ドローンに適した不時着時の着陸地点の平坦性評価に関する研究 坂井, 美月 馬淵, 浩司 塚田, 義典 ネットワーク ドローンの墜落は不可避であり、その主な原因は通信障害、操縦者の操縦ミス、障害物との衝突等である。ドローンが墜落してパラシュート等で自律的に不時着する際、障害物回避と着陸する場所が安全かつ平坦であることが重要になる。そこで本研究では、着陸する場所が安全かつ平坦であることを評価する手法を提案する。具体的には、平坦性の数値評価と平坦推定処理におけるパラメータの自動化を行う。前者では、検出した着陸場所が平坦であるか否かを数値で評価する。後者では、ドローンの高度に応じて、取得する点群データの範囲を増減させる。 conference paper 情報処理学会 2021-03-04 application/pdf 第83回全国大会講演論文集 1 2021 99 100 AN00349328 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/215151/files/IPSJ-Z83-5T-08.pdf jpn