2026-06-13T18:00:14Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00214651 2025-01-19T16:31:56Z 6504:10735:10736

FPGAを用いたFFT処理ROSノードの初期評価 星野, 美如 Daniel, Pinheiro Leal 渡辺, 晴美 佐藤, 未来子 大川, 猛 コンピュータシステム FFT処理をFPGA上で低遅延に行うシステムをROSノード化することで容易な応用を可能し、ロボットシステム開発に貢献する。ロボットシステム開発では、制御のために用いられるデータ解析処理の低遅延化が求められている。複雑な制御を可能とするためには膨大なデータを扱う必要があるが、データ量の増加に伴い計算処理時間も増加してしまう問題がある。これを解決する為、FFTにFPGAを用いることで低遅延な処理を行い、さらにノードとして実現することで汎用化する。本研究ではFPGAをROSノード化し、低遅延なFFT処理をロボットシステムに容易に組み込むことができる環境を提案する。 conference paper 情報処理学会 2021-03-04 application/pdf 第83回全国大会講演論文集 1 2021 79 80 AN00349328 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/214651/files/IPSJ-Z83-6H-02.pdf jpn