2026-04-17T11:56:47Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00213032 2025-01-19T17:17:52Z 6164:6165:6640:10712

突発的障害物回避のための協調型車線変更制御における車々間通信機能の普及率の影響 淺野, 心夏 石原, 進 ITS 車両事故や積載物の落下によって突発的に走行道路の一部が封鎖された場合，障害物を発見した車両が車々間通信を用いて広範囲に通知すれば，後続車両に障害物回避のための適切な制御をさせることができるため，安全かつ円滑な障害物回避の実現が期待される．筆者らは，障害物発見通知を受け取った車両に対して，障害物の近くに達するまでに徐々に車頭時間を通常の倍になるように拡大させ，障害物より少し離れた地点で余裕を持って車線変更をさせる戦略，及び全ての走行車線に対して公平に通過機会を与えるための協調型車線変更制御手法を提案した．交通流シミュレータ SUMO を用いた 3 車線道路におけるシミュレーションにより，車線間の公平性，乗客の乗り心地を悪化させることなく十分な総車両通過量を達成できることを確認した．しかしながら，これまでの評価では，車々間通信機能の普及率が 100% の場合のシミュレーションしか実施されていなかった．多少の非通信車両が混在したとしても十分な性能が維持されることが望ましいため，本稿では，車々間通信機能の普及率が提案手法の性能に与える影響を調査する．シミュレーションの結果，総車両通過量は普及率が低下するにつれて徐々に低下するものの，大幅に低下することはなく，普及率が 80% 以上ならば影響は十分小さいことが確認できた．車線間の公平性は普及率が 0% のときに大幅に悪化したが，普及率が 10% 以上ならば大幅な悪化は防止でき，提案手法を用いない場合に対する優位性を継続できることが確認できた．乗り心地は普及率が低下するにつれて段々と悪化したが，普及率が 60% 以上ならば提案手法を使用しない場合に対して乗り心地の悪化抑止の効果が得られることが確認できた． conference paper 情報処理学会 2021-06-23 application/pdf マルチメディア，分散協調とモバイルシンポジウム2021論文集 1 2021 969 979 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/213032/files/IPSJ-DICOMO2021134.pdf jpn