2026-06-11T22:47:09Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00212944 2025-01-19T17:19:30Z 6164:6165:6640:10712

モビリティ遠隔運転の緊急回避を実現する動的リスクポテンシャルマップの提案 武安, 政明 山内, 尚久 徳永, 雄一 ITS 遠隔運転操作による現場無人化を実現するには，End-to-end の情報伝送遅延の問題を解決する必要がある．伝送遅延で遠隔オペレータが対処できない状況変化に対し，現場のみでこれを回避するための情報として，動的リスクポテンシャルマップを提案する．周辺空間のリスクを時系列に示したマップ情報をサーバからデバイスに提供することで，時間とともに変化する安全箇所を常にデバイス側が把握でき，突然の障害物出現による回避行動を瞬時に行うことができる．本論文では，ベイズ推定を適用した動的リスクポテンシャルマップ生成手法を説明し，シミュレーションにて特性を評価した結果を示す． conference paper 情報処理学会 2021-06-23 application/pdf マルチメディア，分散協調とモバイルシンポジウム2021論文集 1 2021 342 349 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/212944/files/IPSJ-DICOMO2021046.pdf jpn