2026-03-12T14:54:00Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00212526 2025-01-19T17:29:23Z 1164:3980:10496:10638

ダイナミックマップの時空間グリッド予約を利用した自動バレー駐車制御方式の提案 A Proposal of Automated Valet Parking Control Method Using Time-Space Grid Reservation Based on Dynamic Map 山本, 浩太郎 滕, 睿 佐藤, 健哉 近年，自動運転技術により搭乗者の乗降場所から駐車場内の駐車スペースに車両を自動で駐車し，また，必要なときに駐車スペースから乗降場所まで自動で車両を呼び出すことができる自動バレー駐車（AVP）システムの研究・開発が行われている．複数の車両が駐車場内を効率よく移動する際には，各車両間で走行を調停する必要がある．Way Point（WP）と呼ばれるノードの通過時刻を車両に指示することで走行を制御する WP 時間制御型方式が提案されているが，車両が WP 以外の地点を占有する時間が明確に分からないことで，非効率的な AVP となる場合がある．本研究では，協調型自動運転システムに向けた情報通信プラットフォームであるダイナミックマップにおいて時空間グリッド予約の仕組み利用することで，車両が占有する時間と場所を明確化し，効率的に自動バレー駐車が可能となる走行制御方式を提案する．駐車をリクエストした車両が駐車スペースに移動するまでに駐車中の全ての車両が出庫をリクエストするシナリオにおいて，車両が駐車のリクエストを開始してから駐車が完了するまでの時間を評価し，WP 時間制御型の方式と比較して提案方式では効率的な AVP が可能であることを示した． technical report 情報処理学会 2021-08-31 application/pdf 研究報告高度交通システムとスマートコミュニティ（ITS） 3 2021-ITS-86 1 6 2188-8965 AA11515904 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/212526/files/IPSJ-ITS21086003.pdf jpn