2026-04-18T11:11:56Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00210471 2025-01-19T18:08:59Z 1164:1579:10482:10561

時刻同期機構を備えた分散型ロボット開発ミドルウェアの特徴と有効性 郡司, 凌太 福田, 浩章 長谷川, 忠大 ロボット・セキュリティ ロボットは人間の生活を支えるために，様々な場面で利用されている．近年ではロボットに求められる要求が一層複雑になっており，ロボットの制御ソフトウェアの開発には広範な知識と経験が必要となる．そのため，ロボットの開発コストは増加している．このコストを削減するために，ROS（Robot Operating System）などのミドルウェアが開発され，広く利用されている．SSM（Streaming data Sharing Manager）もこのようなミドルウェアの 1 つであり，PC 上でタイムスタンプ付きのセンサデータの読み出しと書き込みを行う機能を提供する．これは，センサデータの計測時刻を考慮したロボットの制御に有効であり，データの計測間隔の異なる複数のセンサを用いて制御する自律移動ロボットなどの制御ソフトウェアでは特に有効である．一方で，SSM ではロボットの制御を 1 台の PC で行うことを前提としているため，CPU 負荷の大きいプロセスが複数存在すると，他プロセスに影響を与えることがある．その結果，センサデータの取りこぼしや計算の遅延などの予期せぬ挙動を引き起こしてしまうという問題があった．そのため SSM を拡張して，SSM で動作するプロセスを異なる PC に分散することを可能にする Distributed Streaming data Sharing Manager（DSSM）というミドルウェアが提案されている．しかし，DSSM を用いてロボットを構築し走行させた事例は少なく，DSSM の実装がロボットに与える影響や特徴は明らかになっていない．そこで本論文では，SSM で構築された自律移動ロボットを DSSM を用いて 3 台の PC に分散し，様々な条件下で走行実験を行う．そして，その際の PC への負荷やログデータを解析することによって，DSSM の有用性と特徴を検証する． technical report 情報処理学会 2021-03-18 application/pdf 研究報告システム・アーキテクチャ（ARC） 22 2021-ARC-244 1 8 2188-8574 AN10096105 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/210471/files/IPSJ-ARC21244022.pdf jpn