2026-04-14T21:41:31Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00209696 2025-01-19T18:26:04Z 1164:1384:10524:10525

自動運転システム開発におけるシミュレーション検証のためのテストケース生成手法の提案 Test Case Generation Method for Simulation Verification in Autonomous Driving System Development 鈴木, 玄貴 冨田, 尭 青木, 利晃 河井, 達治 川上, 大介 千田, 伸男 Haruki, Suzuki Takashi, Tomita Toshiaki, Aoki Tatsuji, Kawai Daisuke, Kawakami Nobuo, Chida テスト 近年，完全自動運転車開発に向け，先進的な運転支援システムの開発が活発化している．そのようなシステムでは安全性が重要であり，テスト工程では公道実験だけでなくシミュレーション検証が用いられている．シミュレーション検証では，各テストシナリオからテストケース（場面の列）群を網羅的に作成することが重要となる．本稿では，テストシナリオ内の車両の位置関係とその変化を記述することが可能な道路位置関係図，並びに，図が含意する場面及びその列を網羅的に導出するテストケース生成手法を提案する．評価実験により，典型的なテストシナリオにおける車両の振る舞いを道路位置関係図として記述でき，それらの図からテストケース群を網羅的に作成することができることを確認した． Recently, the development of advanced driver-assistance systems has been more vigorous towards fully autonomous driving. Such systems are safety critical. Both public road experiments and simulation verification are performed in test processes. In simulation verification, it is important to exhaustively generate test cases (sequences of scenes) from test scenarios. In this paper, we propose Road Position Relation Diagram, which represents position relations among a subject vehicle and others and its changes in a test scenario, and also test case generation method which exhaustively produces scenes and its sequences implied from the diagram. In evaluation experiments, it was confirmed that we can describe vehicle behaviors in some typical scenarios as Road Position Relation Diagrams, and they can produce exhaustive test cases. technical report 情報処理学会 2021-02-22 application/pdf 研究報告ソフトウェア工学（SE） 39 2021-SE-207 1 8 2188-8825 AN10112981 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/209696/files/IPSJ-SE21207039.pdf jpn