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oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00052055 2025-01-22T06:56:40Z 1164:4619:4626:4629

規範フローと危険度を用いた障害物検出の研究 Research of the obstacle detection by using a model flow and risk 山中, 隆 古賀, 由紀夫 外園, 宙 山田, 純一 渡邊, 睦 Takashi, YAMANAKA Yukio, KOGA Hiroshi, HOKAZONO Junichi, YAMADA Mutsumi, WATANABE 我々はオプティカルフロー場を解析することによる外界状況認識の研究を行っている [6]。本稿では、障害物が存在しない標準的な環境で想定されるオプティカルフロー場を「規範フロー」として予め計算により求め、移動体に搭載したテレビカメラから入力した画像を処理して得たオプティカルフローとの差異を検出、解析することにより静止障害物を検出するシステムにおいて、フロー比較用ブロックの適応的設定の改良、及び新たに障害物領域の抽出結果に基づく「危険性」の提示を試みた結果について報告する。 We have been doing research on outdoor scene situation recognition by analyzing optical flow field. For this purpose we already reports a technique to detect stand still obstacles using the “model flow” which corresponds to optical flow field where there is no obstacle. The model flow is calculated using the knowledge as for navigation environments. Stand still objects are automatically detected by analyzing the difference between a model flow field and a real optical flow field which is acquired by an in-vehide camera image [6]. This paper newly reports improvements of adaptive block setting and calculation of “risk degree” based on obstacle region detection results. technical report 情報処理学会 2007-03-19 application/pdf 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 31(2007-CVIM-158) 2007 41 48 AA11131797 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/52055/files/IPSJ-CVIM07158006.pdf jpn