2026-03-06T15:33:08Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00239586 2025-01-19T08:13:51Z 1164:4061:11479:11719

暗渠内におけるモルタル搬送のためのLiDARを用いたロボットの自律移動手法の検証 Experiment of Autonomous Mobile Robot for Mortar Transport in Culverts 田尻, 隼人 鈴木, 彰真 IoT・ロボット 農業用水路の老朽化に伴い，モルタルを用いた補修メンテナンスが行われている．モルタルを目的の場所まで搬送する際，作業者が直立で移動できない暗渠区間において，手押し台車によってモルタル搬送を行っている．搬送時の作業者の負担軽減のためには，自律移動で運搬するロボットが有効である．そのため，筆者らは農業用水路の暗渠における搬送を目的とした自律移動ロボットの研究をすすめてきた．暗渠の狭所，一定幅，直線的，分岐が少ない特徴を利用した LiDAR による自律移動手法を提案し，実環境において実用性を検証した． As agricultural canal tunnels deteriorate, repair and maintenance using mortar is being performed. In an environment where workers cannot move upright, hand trucks are used to transport the mortar to the desired location in the culvert sections. A robot that can move autonomously is effective in reducing the workload of the operator during transport. For this reason, the authors have been studying an autonomous mobile robot for transport in agricultural canal culverts. We proposed a method of autonomous transportation using LiDAR that takes advantage of the narrow, constant-width, straight, and few branching features of culverts, and verified the method in a real environment. 情報処理学会 2024-09-19 jpn technical report https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/239586 2188-8698 AA11838947 研究報告ユビキタスコンピューティングシステム（UBI） 2024-UBI-83 43 1 8 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/239586/files/IPSJ-UBI24083043.pdf application/pdf 24.9 MB 2026-09-19