2026-05-12T09:18:36Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00233405 2025-01-19T10:06:34Z 1164:1579:11464:11527

組込みシステム向け軽量ROS環境に対応したLEGO SPIKE用ランタイムとツール 樋山, 一樹 本田, 晋也 組込み設計技術 組込みシステム開発における技術者教育を目的として ET ロボコンと呼ばれるロボットコンテストが開催されている．ET ロボコンで使用されている走行体は，LEGO 社の LEGO Education SPIKE Prime の Prime Hub と Raspberry Pi の 2 台のコンピュータを使用しており，両者は UART により接続されている．走行体制御用のアプリケーション開発には RasPike と呼ばれるソフトウェアプラットホームが使用される．Prime Hub 上では Hub ファームウェアが実行され，Raspberry Pi 上でユーザがアプリケーションを開発する構成となっている．Hub ファームウェアは Mycro Python で記述されているため，RasPike はリアルタイム性に課題を抱えている．また，ロボット制御の分野を始めとして ROS2 が注目を集めており，多くのソフトウェア資産が蓄積されている．そこで本研究では，RasPike のリアルタイム性の向上のためにリアルタイム OS の導入及び ROS2 の導入を実施した．リアルタイム OS の導入は，Prime Hub 向けの PIKE-RT を用いて，Hub ファームウェアを C 言語に置き換えた．ROS2 の導入に関しては，micro-ROS を導入し，走行体制御用のアプリケーションを ROS2 プログラミングにより開発可能とした．また，Hub 上で動作する micro-ROS プログラム等から成る Hub ファームウェアの SPIKE 向け ROS ノード生成ツールの実現を行い，ユーザが開発する ROS2 プログラムの開発自由度の向上を実現した． 情報処理学会 2024-03-14 jpn technical report https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/233405 2188-8574 AN10096105 研究報告システム・アーキテクチャ（ARC） 2024-ARC-256 20 1 8 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/233405/files/IPSJ-ARC24256020.pdf application/pdf 1.3 MB 2026-03-14