2026-06-08T11:22:19Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00218089 2025-01-19T15:16:44Z 1164:3980:10839:10913

異高複数設置2DLiDARによる立ち止まり人物判定手法 渡辺, 拓哉 澤野, 雄哉 寺島, 美昭 清原, 良三 空間情報処理 神奈川工科大学では，キャンパス内で小型の自律走行するロボット運用し，配送，警備，掃除，サイネージといった用途に利用することを想定して，KAIT モビリティリサーチキャンパスプロジェクトを実施している．このような自律走行ロボットでは，SLAM の技術および障害物や人の検知が重要である．本論文では動いている人だけではなく，静止状態の人も発見することを目的に，コストをあまりかけずに実現する手法を検討した．自律走行のために搭載している 3D-LiDAR の情報を活用し，かつ計算量を抑えた手法として，3D-LiDAR の情報の一部を複数の高さの異なる 2D-LiDAR として活用する手法を提案し，その基礎評価を行った． 情報処理学会 2022-05-19 jpn technical report https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/218089 2188-8965 AA11515904 研究報告高度交通システムとスマートコミュニティ（ITS） 2022-ITS-89 41 1 6 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/218089/files/IPSJ-ITS22089041.pdf application/pdf 916.9 kB 2024-05-19