2026-05-14T01:23:17Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00217189 2025-01-19T15:35:24Z 1164:2036:10820:10893

並行性制御法によるROS TFの高品質化 Make ROS TF high quality in concurrency control method 荻原, 湧志 萬, 礼応 大矢, 晃久 川島, 英之 ロボット Robot Operating System (ROS) はロボットソフトウェア用のミドルウェアソフトプラットフォームであり，近年多くの研究用ロボットで用いられている．TF ライブラリは ROS で頻繁に使用されるパッケージであり，各座標系間の変換を有向木構造として管理し，効率的な座標変換情報の登録，座標変換の計算を可能にした．この有向木構造には非効率な並行性制御によりアクセスが完全に逐次化され，アクセスするスレッドが増えるに従ってパフォーマンスが低下する問題，及び座標変換の計算時にその仕様によって最新のデータを参照しないという問題があることがわかった．そこで，我々はデータベースの並行性制御法における細粒度ロッキング法，及び 2PL を応用することにより，これら問題を解決した．提案手法では既存手法と比べ最大 257 倍のスループット，最大 282 倍高速化したレイテンシ，最大 132 倍のデータ鮮度となることを示した． 情報処理学会 2022-03-03 jpn technical report https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/217189 2188-8639 AA11451459 研究報告システムとLSIの設計技術（SLDM） 2022-SLDM-198 35 1 10 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/217189/files/IPSJ-SLDM22198035.pdf application/pdf 1.2 MB 2024-03-03