2026-05-19T13:51:01Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00214331 2025-01-19T16:39:44Z 1164:2836:10501:10733

警備向け自律走行台車でのSLAM実行時の位置補正方式 Estimation of Location for Autonomous Carts during SLAM 澤野, 雄哉 永井, 悠人 鈴木, 孝幸 清原, 良三 Yuya, Sawano Yuto, Nagai Takayuki, Suzuki Ryozo, Kiyohara 測位・交通 自律走行する台車やロボットは，走行しながら動的に地図を作成する SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 技術を用いることが多い．SLAM では，走行時の周囲の状況と絶対位置の関係を保つため，頻繁に位置補正を行う．位置補正には，マーカを利用することで精度を保てるが，建物の内部や，道路といった場所では有効であるものの，敷地内といった広い範囲で自由に走行できる環境ではマーカの設置にもコストを要する．一方，GPS などの手法では建物の近くなどでの精度の問題がある．そこで，本研究では，GNSS (Global Navigation Satellite System) や，BLE (Bluetooth Low Energy) のビーコンといったマーカ，周囲の形状などを利用した位置補正方式提案し，評価したので報告する． 情報処理学会 2021-12-13 jpn technical report https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/214331 2188-8906 AN10116224 研究報告マルチメディア通信と分散処理（DPS） 2021-DPS-189 13 1 8 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/214331/files/IPSJ-DPS21189013.pdf application/pdf 2.3 MB 2023-12-13