2026-05-19T13:39:14Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00214277 2025-01-19T16:50:19Z 1164:3980:10496:10732

複数UAVを用いた小口径下水管検査のための陣形制御手法の検討 A Study on Formation Control Method for Small Diameter Sewer Pipe Inspection Using Multiple UAVs 近本, 祐介 堤, 悠喜 石原, 進 WiPショットガンセッション 現在下水管の老朽化が問題となっており，全国的に下水管の検査や修復作業が必要となっている．しかしながらその時間的，人的コストが作業実施の障壁となっている．筆者らは下水管検査の短時間化や人的コストの削減を目指し，小口径下水管を対象として複数のUAV（Unmanned Aerial Vehicle）を用いた管内部の検査手法の開発を行なう．この手法は，複数の UAV によって下水管内部に無線マルチホップネットワークを構成し，通信接続性を維持するよう中継用の UAV の位置を自動で調整しながら先頭を飛行するカメラ搭載 UAV のリアルタイムの操縦と映像転送を可能とするものである．この検査を実現するため，本稿では，管内を飛行する UAV の陣形制御手法を提案する．また下水管内部における UAV の陣形制御のために必要な UAV 間の距離測定技術について調査を行ったので報告する． 情報処理学会 2021-11-30 jpn technical report https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/214277 2188-8965 AA11515904 研究報告高度交通システムとスマートコミュニティ（ITS） 2021-ITS-87 17 1 5 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/214277/files/IPSJ-ITS21087017.pdf application/pdf 6.6 MB 2023-11-30