2026-03-13T17:00:57Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00174413 2025-01-20T06:41:32Z 1164:4619:8450:8895

LIDARによる歩行者検出のための複数フレーム特徴量に関する初期検討 A Preliminarily Study on Multi-Frames Features for LIDAR-Based Pedestrian Detection 建部, 好輝 出口, 大輔 川西, 康友 井手, 一郎 村瀬, 洋 酒井, 映 Yoshiki, Tatebe Daisuke, Deguchi Yasutomo, Kawanishi Ichiro, Ide Hiroshi, Murase Utsushi, Sakai 本報告では，複数の時刻に亘って観測した LIDAR 点群データから抽出する複数フレーム特徴量について検討する．特徴量の時間変化と点群の高密度化を利用する特徴量を検討し，実環境で収集した LIDAR データを用いて評価した．その結果，特徴量を複数組み合わせることで，従来の単一フレームから抽出する特徴量を利用した場合よりも高精度な歩行者検出が可能であることが示唆された． In this report, we study multi-frames features extracted by integrating point-clouds of LIDAR over multiple frames. We studied on multi-frames features related to temporal changes and point-cloud density enhancement, and conducted experiments using LIDAR data obtained in an actual environment. Experimental results indicated that the combination of multiple features could detect pedestrians more accurately than using single-frame features. 情報処理学会 2016-08-29 jpn technical report https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/174413 2188-8701 AA11131797 研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 2016-CVIM-203 4 1 6 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/174413/files/IPSJ-CVIM16203004.pdf application/pdf 661.9 kB