WEKO3
アイテム
既走行経路における画像データベースを用いた自車位置・姿勢推定
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/90893
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/908935d752b5e-1e68-4c7c-bde7-3a90ae973abf
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-CVIM13186013.pdf (362.6 kB)
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Copyright (c) 2013 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2013-03-07 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | 既走行経路における画像データベースを用いた自車位置・姿勢推定 | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | jpn | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科／カーネギーメロン大学ロボティクス研究所 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| カーネギーメロン大学ロボティクス研究所 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| カーネギーメロン大学ロボティクス研究所 | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology / The Robotics Institute, Carnegie Mellon University | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| The Robotics Institute, Carnegie Mellon University | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| The Robotics Institute, Carnegie Mellon University | ||||||||
| 著者名 |
粂秀行
× 粂秀行
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| 論文抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | 駐車や通勤などの自動運転車の応用では，多くの場合，車両は走行毎に同じ経路を通ると考えられる．本稿では，事前に経路上を手動で走行することにより取得した動画像からオフライン処理で作成されたデータベースを基に自動車の位置・姿勢を推定する手法を提案する．提案手法では，まず，Topometric Localizationにより，トポロジカルな情報とメトリックな情報を考慮しながら現在の画像に対応するデータベース画像を同定する．次に，オフライン処理において推定された特徴点の三次元位置と現在の画像上の特徴点の二次元位置の対応関係から自動車の位置・姿勢を推定する．実験では，屋内駐車場で撮影された動画像を用いて，自動車の位置・姿勢を推定した結果を示す． | |||||||
| 書誌レコードID | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
| 収録物識別子 | AA11131797 | |||||||
| 書誌情報 |
研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 巻 2013-CVIM-186, 号 13, p. 1-7, 発行日 2013-03-07 |
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| Notice | ||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||
| 出版者 | ||||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||
