WEKO3
アイテム
多方向多色照明下における映像オドメトリの伝送量削減
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/87324
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/87324f325e83d-121c-4adf-b3a5-ca755d4538a4
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-AVM12079010.pdf (1.1 MB)
2100年1月1日からダウンロード可能です。
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Copyright (c) 2012 by the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers
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| AVM:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2012-11-29 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | 多方向多色照明下における映像オドメトリの伝送量削減 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| 言語 | en | |||||||
| タイトル | Transmission Data Reduction in Visual Odometry under Multi-direction and Multi-color Lighting | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | jpn | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 長岡技術科学大学 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 長岡技術科学大学 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 長岡技術科学大学 | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Nagaoka University of Technology | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Nagaoka University of Technology | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Nagaoka University of Technology | ||||||||
| 著者名 |
江崎, 諒介
× 江崎, 諒介
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| 著者名(英) |
Ryosuke, Ezaki
× Ryosuke, Ezaki
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| 論文抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | 近年、災害現場で、カメラの映像から動きを推定する映像オドメトリの需要が高まっている。災害現場では、粉塵や雪等による視界不良や、映像の特徴・模様消失が問題となる。これに対し我々は、ロボットの真下の床面に対して､多方向多色照明による床面形状推定を用いて移動量推定を行う､映像オドメトリ手法を考案した。我々のシステムはロボットを遠隔操作することを想定している。しかし、運用環境は必ずしも通信状況が良いとは限らないため、出来るだけ少ない伝送量で位置推定できることが望ましい。本研究では、考案した映像オドメトリ手法において、 DCT 係数の正負符号 (DCT正負符号) を用いて映像情報を圧縮し伝送量を削減する圧縮方法を提案した。これにより、積雪等で模様が目立たない環境において、一般的な圧縮手法として知られる JPEG 圧縮と比較した結果、より低い伝送量で高い精度の位置推定が可能となった。 | |||||||
| 論文抄録(英) | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | Demand for visual odometry to estimate the amount of movement from the video camera rises in the disaster site. In the disaster spot, disappearance of characteristics and patterns in image by dust or snow become the problem. So, we proposed a visual odometry by Localization using shadow under multi-direction and multi-color lighting, using floor image under the robot. Our system assumes that the remote control the robot. However, the operating environment is not always necessarily the communication status is best. So, we proposed image compression for visual odometry. In this way, image compression using the Sign of DCT coefficient. The proposing method made it possible to Localization of high accuracy with lower Data transmission than JPEG compression. | |||||||
| 書誌レコードID | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
| 収録物識別子 | AN10438399 | |||||||
| 書誌情報 |
研究報告オーディオビジュアル複合情報処理（AVM） 巻 2012-AVM-79, 号 10, p. 1-6, 発行日 2012-11-29 |
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| Notice | ||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||
| 出版者 | ||||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||
