特徴的3-Dベクトルペアマッチングによるバラ積み部品の高速認識

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2012-05-16
• タイトル: 特徴的3-Dベクトルペアマッチングによるバラ積み部品の高速認識
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Hi-Speed Object Recognition using Distinctive 3-D Vector Pairs for Random Parts Picking
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 卒論ダイジェスト
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 中京大学大学院情報科学研究科
• 著者所属: 中京大学大学院情報科学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science and Technology, Chukyo University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science and Technology, Chukyo University
• 著者名: 秋月, 秀一; 橋本, 学
• 著者名(英): Shuichi, Akizuki; Manabu, Hashimoto
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: ビンピッキングシステムへの適用を想定し，バラ積み物体の位置姿勢を高速に認識する手法を提案する．提案手法は距離画像を用いたモデル照合であり，3つの3次元点を，始点を共有した2つベクトルとして表現し（3-Dベクトルペアと呼ぶ），複数用いて入力距離画像と照合する．このとき，事前にモデルデータにおける3-Dベクトルペアの発生確率を計算することによって，物体の形状特徴を代表する独自性の高いベクトルペアのみを抽出する．モデル内で発生確率が低いベクトルペアは，入力距離画像においても同様の傾向を示すと考えられるため，誤対応の低減が期待できる．実テスト画像による実験の結果，認識成功率81.7%，処理時間約0.2secを確認した．曲率の大きな点を照合に用いる従来手法より，処理速度が約3.5倍向上し，なおかつ認識成功率が4.7%向上したことを確認した．また，多種類の物体を用いた実験により，物体の形状によらず高速な処理時間を達成することを確認した．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2012-CVIM-182, 号 15, p. 1-7, 発行日 2012-05-16
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会