マルチロボットヘリコプタによるビーコン探索手法に関する研究

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2010-02-22
• タイトル: マルチロボットヘリコプタによるビーコン探索手法に関する研究
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Beacon search flight planning with Multi Robot Helicopter
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 北海道大学
• 著者所属: 北海道大学
• 著者所属: 北海道大学
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Hokkaido University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Hokkaido University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Hokkaido University
• 著者名: 梅本, 雅之; 川村, 秀憲; 鈴木, 恵二
• 著者名(英): Masayuki, Umemoto; Hidenori, Kawamura; Keiji, Suzuki
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 無人へリコプタはホバリング飛行や垂直離着陸といったヘリコプタ特有の飛行特性を有し，農薬散布や火山での観測といった用途に実用化され，開発が進められている．しかし，広域な作業範囲や複雑なタスクに対処する為には，単一機体での作業では限界があり，複数機体で作業する事で作業の効率化や耐障害性の向上が期待される．本研究では，自律制御された小型無人ヘリコプタが相互に通信し，取得したデータを共有・統合するシステムをマルチロボットヘリコプタシステムと定義し，その適用例として，広域を並列的に撮影する航空写真撮影や遭難者救助といった例が考えられる．ここでは遭難者救助，特に時間的制約が厳しい雪崩遭難者救助に着目し，雪崩遭難者救助に要する時間を短縮する事を目的とする．雪崩遭難者の携帯したビーコンをマルチロボットヘリコプタシステムを用いる事で，効率的に探索するフライトプランを検討した．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: This paper describes beacon search algorithm using multi robot helicopter. Multi robot helicopter is defined as multiple autonomous unmanned Helicopters using ad-hoc network. Unmanned helicopter has several abilities such as hovering and vertical takeoff and landing, Unmanned helicopter is becoming popular in actual applications such as search, recue and photographing. Avalanche rescue is hard time constrained in particular. The time to find and extricate victims is most crucial: once buried by an avalanche, survival chances drop dramatically after the first 15 min. So We apply Multi robot helicopter system to Avalanche rescue. We investigate system configuration, and design hardware configuration. Approach to autonomous unmanned helicopter, develop flight simulator, design a flight controller. investigate beacon search algorithm in simulator, The experimental results show the effectiveness of algorithm using Multi Robot Helicopter.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11135936
• 書誌情報: 研究報告知能と複雑系（ICS）; 巻 2010-ICS-158, 号 11, p. 1-6, 発行日 2010-02-22
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会