ステレオ視を用いた移動視覚システム －（Ｉ）実験システムの試作－

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 1986-05-22
• タイトル: ステレオ視を用いた移動視覚システム －（Ｉ）実験システムの試作－
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Vision System for Navigation by Stereoscopic Method. -(I) Construction of Experimental System.-
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 株式会社東芝総合研究所
• 著者所属: 株式会社東芝総合研究所
• 著者所属: 株式会社東芝総合研究所
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Research and Development Center, Toshiba, Japan.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Research and Development Center, Toshiba, Japan.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Research and Development Center, Toshiba, Japan.
• 著者名: 渡辺, 睦; 小野口, 一則; 星野, 弘
• 著者名(英): Mutsumi, Watanabe; Kazunori, Onoguchi; Hiroshi, Hoshino
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 知能移動ロボットの視覚システムのプロトタイプを作成した。本論文ではステレオ視を用いて移動環境のモデルを予め対話的に構築し，これを用いて自己の現在の3次元位置を測定する機能と，モデルに頼らず「視差予測ステレオ法」の原理に基づいて概略の環境把握を行い，自分がこれから進行しようとする空間の移動可能性の判定，移動可能空間の検出を行う機能とを備えたものを提案し，各々の機能の処理内容，及び実験室内の画像を用いて今回試作したシステムの検証実験を行った結果について述べる。実験の結果，本システムの有効性が確認された，。今後は，各機能の内容の充実と共に，LSI利用による高速化を行い，実用的なシステムの実現をめざしていく。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: We have been developing a practical stereo vision system for autonomous mobile robots. Our navigation system consists of three principal components : co-operative environment-model-construction block, self-location-detection block to measure the three dimensional position of the robot itself with the aid of the environment model, and free - space - detection block based on the "disparity prediction stereoscopic method" to realize fast collision detection. This paper describes the concepts in each components and the experimental results. The experimental researches show the usefulness of the system.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 1986, 号 31(1986-CVIM-042), p. 1-8, 発行日 1986-05-22
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会