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アイテム
ALVのための道路の3次元形状復元
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/53632
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/53632a1dca8d4-67e4-4d71-a6b6-377c086d2a51
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-CVIM88055001.pdf (1.2 MB)
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Copyright (c) 1988 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 1988-07-21 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | ALVのための道路の3次元形状復元 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| 言語 | en | |||||||
| タイトル | RECONSTRUCTION OF 3D ROAD GEOMETRY FOR ALV | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | jpn | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 群馬大学工学部情報工学科 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 群馬大学工学部情報工学科 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 群馬大学工学部情報工学科 | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Department of Computer Sciene Gunma University | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Department of Computer Sciene Gunma University | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Department of Computer Sciene Gunma University | ||||||||
| 著者名 |
小山, 千鶴子
× 小山, 千鶴子
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| 著者名(英) |
Chizuko, Koyama
× Chizuko, Koyama
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| 論文抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | 自動走行車(ALV = Autonomous Land Vehicle)のための，道路画像から道路の3次元形状を復元するアルゴリズムを示す．まず，理想化した道路が満すべき道路モデルを設定する．次に，画像上に観察された道路がその道路モデルの条件を満たしていると仮定して，道路の空間中での接線ベクトルを表す連立微分方程式を導く．これらの微分方程式を数値的に解けば道路の3次元形状が求まるが，誤差の蓄積によって計算が不安定となる可能性がある．そこで，それを防ぐために数値積分の各ステップで解を補正して計算を安定化する手法を提案する．また，数値積分を行うための初期値を求めるための緩和法のアルゴリズムを示す．最後に実際の画像を用いて復元を行った結果を示す． | |||||||
| 論文抄録(英) | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | A new algorithm for reconstructing 3D road geometry from images is presented for the purpose of autonomously navigating land vehicles. The reconstruction is based on a road model idealizing real roads: A road is assumed to be generated by a horizontal line segment of a fixed length sweeping in the scene. Then, the "constraints" that ideal road images must satisfy are expressed as a set of "differential equations". The 3D road geometry is reconstructed by numerically integrating these differential equations. In order to prevent "numerical instability", a "correction sheme" is proposed to stabilize computation: At each numerical integration step, the computed solution is modified in such as way that the required constraint is always satisfied. We also present a "relaxation sheme" for computing the initial data for the numerical integration. Examples based on real road images are also given. | |||||||
| 書誌レコードID | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
| 収録物識別子 | AA11131797 | |||||||
| 書誌情報 |
情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 巻 1988, 号 52(1988-CVIM-055), p. 1-8, 発行日 1988-07-21 |
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| Notice | ||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||
| 出版者 | ||||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||
