自律移動ロボットの沿目標移動について

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 1989-05-18
• タイトル: 自律移動ロボットの沿目標移動について
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Moving along of mobile robot
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 山梨大学工学部計算機科学科
• 著者所属: 山梨大学工学部計算機科学科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Computer Science, YAMANASHI University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Computer Science, YAMANASHI University
• 著者名: 中井, 正幸; 森, 英雄
• 著者名(英): Masayuki, Nakai; Hideo, Mori
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: TVカメラで取り込んだ画像を理解し屋外を自律移動するロボット晴信4号機は、”サインパターンと定形行動連鎖”なる概念に基づいて開発を行っている。視覚による定形行動の1つに、道路境界や白線などをサインパターンとし、それに沿って移動する沿目標移動がある。本報告では沿目標移動のサインパターン抽出と走行制御について述べる。走行実験の結果、最高40cm/secで40mの実験コースを走行できた。また、車軸に取り付けたオプティカルエンコーダによる位置決めは微小区間では正確であるが、長区間になると誤差が増大するのに対し、サインパターンによる位置決めは局所的に見れば誤差は大きいが、大局的には正確であることが分かった。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: A mobile robot strategy "stereotyped motion by sign pattern" is applied to HARUNOBU-4. One of the most important stereotyped motion is Moving-along in which motion the robot moves along sign pattern such as road boundary, lane mark. The robot was successful in moving an asphalt road along a boundary with 40cm/sec in velocity. Because the road has a bank of small slope to the boundary, the robot trace in inner sensor space calculated from odometers attached to wheels showed a curve which bent to the boundary. However the actual robot trace showed a winding but not bending one.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 1989, 号 38(1989-CVIM-060), p. 1-8, 発行日 1989-05-18
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会