特徴点対応を必要としない剛体の位置合せ手法

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 1994-01-20
• タイトル: 特徴点対応を必要としない剛体の位置合せ手法
• タイトル / 言語: en
• タイトル: A registration method for rigid objects without point matching
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 電子技術総合研究所視覚情報研究室
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): ELECTROTECHNICAL LABORATORY COMPUTER VISION SECTION
• 著者名: 喜多, 泰代
• 著者名(英): Yasuyo, Kita
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 剛体を平行移動、回転移動して得られる任意の位置・姿勢を、特徴点や特徴セグメントの対応ペアの抽出を行なわずに検出する手法について発表する。本手法では、対象剛体は対象上の代表点の空間座標値P_i（，y，）（=1?） で表し、これらの代表点の移動後の新しい座標値P'_j（'，y'，z'）（=1?） は、その対応はわからないがすべて既知であることを条件とする。まず、移動前と移動後のP_i（=1?） の重心のずれの分、平行移動させることにより重心を重ね合わせる。次に、重心を固定した状態で適切な回転力を加えることにより、目標姿勢に収束させる。この回転力としては、初期姿勢の各点P_iに対して、目標姿勢のすべての点P'_jからその2点間の距離の二乗に比例する斥力をかけると、局所安定点に陥る場合が少なく、安定に目標姿勢に収束する興味深い性質を見い出した。そこで、この性質を利用したアルゴリズムを紹介し、その特性に関する考察を示す。また、対象物体の表面の模様の3次元座標の変化から、その物体の位置・姿勢の決定を行なう実験結果についても合わせて報告する。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: A method for registration of rigid objects without point matching is described. In this method, an object is represented as a group of points. Inputs are a group of three-dimensional coordinates of the points in the initial state and in the goal state. No information on point correspondence between the initial and the goal states is given. Firstly, the object is translated from the initial position so that its centroid become coincident with one of the goal position. The difference in posture of the object is corrected by rotating round the centroid by the torque which attracts it to the goal posture. The technique used to obtain such torque is important. We found that repulsive forces to each point of the object from all points at the goal posture, whose magnitude is the square of the distance between the points, satisfactorily produces such torque. In this paper, the algorithm of the method and its performance characteristics are described. Experiments on the registration of rigid objects from observed data are also presented.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 1994, 号 8(1993-CVIM-087), p. 73-80, 発行日 1994-01-20
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会