多重性をもつ分散カルマンフィルタによる物体の運動推定

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 1994-03-17
• タイトル: 多重性をもつ分散カルマンフィルタによる物体の運動推定
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Object Motion Estimation based on Multiple Distributed Kalman Filters
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 東京農工大学工学部
• 著者所属: 東京農工大学工学部
• 著者所属: 東京農工大学工学部
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Faculty of Engineering, Tokyo University of Agriculture and Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Faculty of Engineering, Tokyo University of Agriculture and Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Faculty of Engineering, Tokyo University of Agriculture and Technology
• 著者名: 堀内, 一仁; 金子, 俊一; 本多, 庸悟
• 著者名(英): Kazuhito, Horiuchi; Shun-Ichi, Kaneko; Tsunenori, Honda
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: ステレオ画像列から得られる特徴点の3次元座標データの時系列から3次元物体運動を推定するための手法を提案する．散在する特徴点を重複を許して局所的なグループにわけ，その各々によりカルマンフィルタを構成する．これを「多重分散カルマンフィルタ ()」と呼ぶ．すなわち，1個の特徴点は複数のカルマンフィルタに属しており，その複数のフィルタは互いに一部分重複しながら特徴点群全体をカバーしている．各々のカルマンフィルタは独立に運動推定を行う．このような構成によって，すべての特徴点が複数の推定値をもち，運動パラメータに関する一貫性を近傍点のデータに基づいて検定することができる．3次元物体の運動に特有の新たな特徴点の「出現」や「隠れ」などの非定常性を扱うことができる．シミュレーション実験および実画像系列を用いた実験の結果を示す．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: A method for estimating three dimensinal motion of objects from three dimensional position data which are obtained from dynamic binocular stereo sequences. Local groups of feature points are defined on images with multiplicity and then Kalman filters are defined with each feature point group. We call a "multiple distributed Kalman filters (MDKF)". In the MDKF system, each feature point is included by multiple filters and a set of feature points, i.e. a temporal section of dynamic 3-D data, is covered by distributed independent filters. For each feature point, some estimations of the motion are obtained by multiple filters and a statistic hypothesis test for consistent motion can be executed over local spatial domain, not over a long time period. The MDKF system can be assumed to handle the non-stationarity, such as "emerging" or "hiding" of feature points and then to incooperate them with stational motin estimation into consistent motions of objects. The results of experiments with simulated data and real data are shown.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 1994, 号 27(1993-CVIM-088), p. 1-8, 発行日 1994-03-17
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会