全方位画像を用いた記憶に基づく未知環境の探索

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 1995-01-19
• タイトル: 全方位画像を用いた記憶に基づく未知環境の探索
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Memory -Based Navigation using Omni- Directional View in Unknown Environment
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 大阪大学基礎工学部システム工学科
• 著者所属: 京都大学工学部情報工学教室
• 著者所属: 大阪大学基礎工学部システム工学科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of System Engineering, Osaka University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Information Science, Kyoto University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of System Engineering, Osaka University
• 著者名: 前田, 武志; 石黒, 浩; 辻, 三郎
• 著者名(英): Takeshi, Maeda; Hiroshi, Ishiguro; Saburo, Tsuji
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 人工知能研究における記憶に基づく方法(mory?based approa)は、記憶する情報量を増やすことにより、単純なアルゴリズムで頑強な処理を実現する方法である。近年のコンピュータの発達に伴い、この記憶に基づく方法の実現可能性が高まってきた。本報告では、記憶に基づく方法により、移動ロボットの誘導を行なうことを提案する。本手法では、記憶に基づく方法に適している視覚情報として全方位画像を用いる。全方位画像をフーリエ変換することにより、その記憶コストと探索コストを軽減することができる。また、この全方位面像の記憶を基にした移動ロボットの誘導法、さらに、自律的な全方位画像記憶の獲得法について述べる。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: A memory-based approach with a huge amount of data is simple and robust. Methods based on the memory-based approach have become sufficiently fast for computations in a real world by recent powerful computers. This paper presents a method, based on the approach, for navigating a mobile robot with an omnidirectional vision sensor. A Fourier Transform technique, which is suitable for the omnidirectional view, transforms the omnidirectional view into a set of parameters. By memorizing omnidirectional views with the parameters, we can navigate the robot. Further, a method for autonomously obtaining the omnidirectional views by the robot is proposed.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 1995, 号 5(1994-CVIM-092), p. 73-80, 発行日 1995-01-19
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会