ステレオビジョンによる3次元物体の認識

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 1995-07-20
• タイトル: ステレオビジョンによる3次元物体の認識
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Three Dimensional Object Recognition Using Stereo Vision
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 電子技術総合研究所
• 著者所属: 電子技術総合研究所
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Electrotechnical Laboratory
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Electrotechnical Laboratory
• 著者名: 角, 保志; 富田, 文明
• 著者名(英): Yasushi, Sumi; Fumiaki, Tomita
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: シーン中の3次元物体を認識する手法について述べる。ステレオビジョンによって復元したシーンの3次元情報と、システムに予め登録しておいた物体の幾何モデルとを照合することにより、モデルに対応する物体を検出し、その位置姿勢を決定する。物体の幾何モデルおよび入力データは、共に境界表現に基づいて記述される。本手法は、真の輪郭線を含む任意形状の物体に対して有効である。認識アルゴリズムは、“初期照合”と“微調整”の2つのステップからなる。初期照合では、局所的な幾何特徴の照合により、モデルからデータへの対応の候補を生成する。微調整では、全体的な形状を用い、対応候補の真偽を検証すると同時に対応の精度を向上させる。実画像を用いた実験結果から、本手法の有効性を示す。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: We propose a new algorithm for model-based three dimensional object recognition. An object is detected from a scene and the pose is estimated. A geometric model of an object is compared with a three dimensional description of the scene which is generated with stereo vision. The model and the scene description are based on a boundary representation. The algorithm is applicable to any shape object having true boundaries. The recognition algorithm consists of two phases, "initial matching" and "fine adjustment". In the initial matching phase, by use of local geometric structures, candidates of the correspondence from the model to the scene are generated. In the fine adjustment phase, the candidates are verified and the accuracy of the pose estimation is improved using a global geometric shape. The effectiveness of the algorithm is demonstrated by the experimental results using real stereo images.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 1995, 号 68(1995-CVIM-095), p. 9-16, 発行日 1995-07-20
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会