全方位観測情報の対称性評価による移動ロボットの経路誘導

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 1996-11-21
• タイトル: 全方位観測情報の対称性評価による移動ロボットの経路誘導
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Route Navigation Method for a Mobile Robot by Evaluating Symmetric Variation in an Omnidirectional Image
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 大阪大学基礎工学部システム工学科
• 著者所属: 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
• 著者所属: 大阪大学基礎工学部システム工学科
• 著者所属: 大阪大学基礎工学部システム工学科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Depaetment of Systems Engineering, Faculty of Engineering Science, Osaka University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Systems, NARA Institute of Science and Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Depaetment of Systems Engineering, Faculty of Engineering Science, Osaka University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Depaetment of Systems Engineering, Faculty of Engineering Science, Osaka University
• 著者名: 長井, 宏之; 山澤一誠; 八木, 康史; 谷内田, 正彦
• 著者名(英): Hiroyuki, Nagai; Kazumasa, Yamazawa; Yasusi, Yagi; Masahiko, Yachida
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本研究では，建物内の廊下や市街地の道路といった経路（床面にはテクスチャはなく一様な明るさを持つ環境）を対象に、移動環境の持つ性質と、我々が提案してきた双曲面ミラーを用いた全方位視覚センサHyperOmni Visionの特性を利用することで，安定に経路誘導を行うための視覚誘導方法を提案する。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: Described here is a visual navigation method for navigating a mobile robot along a man-made route such as a corridor or a street. We have proposed an image sensor, named HyperOmni Vision, with a hyperboloidal mirror for vision based navigation of the mobile robot. This sensing system can aquire an omnidiretdional view around the robot in teal time. In the case of the man-made route, road boundaries between the gland plane and wall appears as a closed loop curve in the image. By making use of this optical characteristic, the robot can avoid obstacles and move along the route by tracking the closed looped curve with an active countour model. Experments that have been done in a real and simulated environment are described.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 1996, 号 115(1996-CVIM-102), p. 49-55, 発行日 1996-11-21
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会