経路と交差点の観測による環境地図の作成

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 1997-03-27
• タイトル: 経路と交差点の観測による環境地図の作成
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Environment Map Generation by Observing Routes and Intersections
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 大阪大学基礎工学部システム工学科
• 著者所属: 広島市立大学情報科学部情報機械システム工学科
• 著者所属: 大阪大学基礎工学部システム工学科
• 著者所属: 大阪大学基礎工学部システム工学科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Systems Engineering, Faculty of Engineering Science, Osaka University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Information Machines and Interfaces, Faculty of Information Sciences, Hiroshima City University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Systems Engineering, Faculty of Engineering Science, Osaka University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Systems Engineering, Faculty of Engineering Science, Osaka University
• 著者名: 越智, 亮; 李, 仕剛; 八木, 康史; 谷内田, 正彦
• 著者名(英): Akira, Ochi; Shigang, Li; Yasushi, Yagi; Masahiko, Yachida
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本論文は，経路および交差点の観測によって，未知環境の定性的な地図を作成する一手法を提案する．交差点では何本の経路が交わっているかという情報のみを用い，経路ではカメラによる両側の観測情報（パノラマ表現）を用いる．ロボットは経路をたどって移動し，交差点では決まった方向に移動することによって，いくつかの経路で構成される閉ループを検出する．閉ループを検出すると，以前に検出された経路の閉ループの情報と融合することによって，環境地図を形成していく．作成される地図はトポロジカルなものであり，経路のネットワークで記述される．実環境の画像データを用いて，提案した手法で地図作成の実験を行ない，本手法の有効性とロバスト性を検証した．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: This paper proposes a method for generating a map of a large scaled environment by observing scenes both along routes and at intersections. Panoramic representation is used for describing route scenes, and the number of routes connecting at an intersection is assumed to be known. A robot can can obtain a closed loop by taking the same turn (leftmost for example) at each intersections when it moves along routes. By memorizing routes at intersections, the robot can select unmove routes for finding new closed loops. Further, by fusing new closed loops with found ones, the robot can build the map of environments. The effectiveness and robustness of our method are shown by our experiment in a real-world environment.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 1997, 号 31(1996-CVIM-104), p. 47-54, 発行日 1997-03-27
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会