一次元フロー計算による自己運動の復元と障害物の検出 －二輪車の自律走行のための視覚処理－

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 1997-05-15
• タイトル: 一次元フロー計算による自己運動の復元と障害物の検出 －二輪車の自律走行のための視覚処理－
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Ego - motion estimation and obstacle detection by 1 - D Optical Flow -Visual processing for an autonomous bicycle-
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 早稲田大学理工学研究科
• 著者所属: 早稲田大学理工学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): School of Science and Engineering, Waseda University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): School of Science and Engineering, Waseda University
• 著者名: 興梠, 正克; 村岡, 洋一
• 著者名(英): Masakatsu, Kourogi; Yoichi, Muraoka
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本稿では、視覚センサーによる二輪車ロボットの自律走行について取り扱う。ロボットの自律走行の実現には自己運動の復元と障害物検出の実時間処理が必要である。これらを解決する方法として、オプティカルフローの利用が有望視されている。本研究では、自己運動の回転成分の予測値が得られることを前提として、一次元フロー計算だけで前述の課題を解決する手法を提案する。回転成分の予測値からフローの方向が既知となる領域だけを選ぶと、（二次元）フローを一次元フロー計算により求めることができる。合成画像と実画像に対して本手法を適用して、その有効性を確認した。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: This paper alms at building an autonomous bicycle guided by visual information. In order to implement autonomous vehicle, it is necessary to achieve ego-motion estimation and obstacle detection in real time. Optical flow is promising solution for these purposes. This paper presents a method of ego-motion and obstacle detection, which utilizes only 1-D flow on the assumption that a rough estimation of rotational component of ego-motion is given. The method extracts the regions on which the direction of flow can be determined and thus its 2-D optical flow field can be obtained by 1-D flow computation which is well-posed and easy to solve. Experiments on both synthetic image and real image show validity of the method.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 1997, 号 39(1997-CVIM-105), p. 1-8, 発行日 1997-05-15
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会