ハプティックインターフェイス実現のための能動触覚

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 1998-05-27
• タイトル: ハプティックインターフェイス実現のための能動触覚
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Toward Automatic Construction of Haptic - Interface based Virtual Space Simulator
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 立命館大学理工学部情報学科
• 著者所属: 立命館大学理工学部情報学科
• 著者所属: 立命館大学理工学部情報学科
• 著者所属: 立命館大学理工学部情報学科
• 著者所属: 立命館大学理工学部情報学科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Computer Science, Ritsumeikan University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Computer Science, Ritsumeikan University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Computer Science, Ritsumeikan University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Computer Science, Ritsumeikan University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Computer Science, Ritsumeikan University
• 著者名: 田中, 弘美; 安部, 慶喜; 山岡, 勝; 田嶋, 諭; 佐藤高志
• 著者名(英): H.T., Tanaka; Y., Abe; M., Yamaoka; S., Tajima; T., Sato
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: バーチャルリアリテイは視覚中心のヒューマンインターフェイス技術として広範な分野に応用され，最近では，「触る」インターフェイスを実現する触覚／力フィードバック装置も実用化されてきた．仮想空間においてリアリテイの高い物体操作を実現するためには，物体の重量，摩擦，弾性等の力学特性と物体相互間の拘束関係を表す「触覚データ」が必要である．そこで本稿では，実世界に忠実で且つ「触覚インターフエイスによる物体操作」が可能な仮想空間シミュレータの自動構築に向けて，能動視覚における視覚情報獲得のための「視点制御」の概念を，触覚インターフェイス情報獲得のための「外力制御」に拡張した，いわば「能動触覚」と呼ぶべき新しい概念を提案する．まず能動視覚により物体を観測し，その3次元形状や姿勢，重心位置等の幾何的特徴を推定する．次に獲得された幾何特徴に基づき外力を制御しつつ対象物体に作用し，その結果として生起された事象，物体とそのふるまい，を観察分析することにより物体の力学的特性や相互拘束関係を自動的に抽出しモデル化する．つまり，物体の3次元形状や姿勢や重心位置に基づき，力点位置や外力の方向，速度などを自動的に選択決定し，「触覚データを効果的に且つ安定に獲得するために適当な外力」を作用するよりパイロット事象を生起させる．人工物から構成される室内実験環境の構成と初期実験結果を，1)安定姿勢に基づく能動的3次元形状推定，2)Push操作による重量推定，3)Push操作による支持接触拘束の判定，について示す．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: Virtual Reality technology provides a new methodology for human interface with realistic sensation. Recently, haptic interface has been intensively studied for the virture of providing a sense of "understanding the real world". Moreover, high-performance force-feedback displays also have been developed for realizing haptic interface with the virtual environment. In this paper, we propose a novel approach to observation-based automatic construction of virtual space similator based on active sensing and realtime image understanding methodology, which enables objects in the virtual space to behave, and change realistically with virtual force, and to be operated with a sence of real touch through haptic interface devices. We apply this technique to the construction of virtual indoor space simulator. Preliminary experimental results show that the feasibility of the proposed approach towards the observation-based automatic construction of virtual space simulator.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 1998, 号 46(1998-CVIM-111), p. 73-80, 発行日 1998-05-27
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会