能動触覚に基づく物体の重量推定

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 1999-11-17
• タイトル: 能動触覚に基づく物体の重量推定
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Estimating Mass based on Haptic Vision
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 立命館大学理工学部情報学科
• 著者所属: 立命館大学理工学部情報学科
• 著者所属: 立命館大学理工学部情報学科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Computer Science, Ritsumeikan University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Computer Science, Ritsumeikan University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Computer Science, Ritsumeikan University
• 著者名: 安部, 慶喜; 田中, 士郎; 田中, 弘美
• 著者名(英): Yoshinobu, Abe; Shiro, Tanaka; Hiromi, T.Tanaka
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: バーチャルリアリティは視覚中心のヒューマンインターフェイス技術として広範な分野に応用され，最近では，「触る」インターフェイスを実現する触覚/力フィードバック装置も実用化されてきたが，仮想空間においてハプティックインターフェイスによるリアリティの高い物体操作を実現するためには，物体の重量，摩擦，弾性等の力学的特性や物体間の相互拘束関係等の触覚情報が必要である．そこで我々は3次元画像計測・認識技術に基づいて，能動触覚における視覚情報獲得のための視点制御の概念を，触覚インターフェイス情報獲得のための接触/外力制御に拡張した「能動触覚」を提案し，重力下の実世界に忠実で且つハプティックインターフェイスによる物体操作が可能な仮想空間シミュレータを観測画像データから自動構築する研究を進めている．そこで本稿では，能動触覚に基づき，物体の「重量推定のために最適な外力」を推定し，Push操作により対象物体に作用して，回転のない並進運動を発生させ，力センサーを用いて観測した並進運動時の摩擦力の変化から，対象物体の重量を推定する方法を提案手法による，木，鉄，陶器等の硬質物体を用いた実験結果から，10％以内の誤差で重量が推定できることを確認した．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: Our ability to "visualize", remember and establish cognitive models stems from haptic interactions with objects. Recently, haptic interface has been intensively studied, and high-performanceforce-feedback displays also have been developed for realizing haptic interface with the virtual environment. In this paper, we propose a novel approach to estimating the mass of an object based on Haptic Vision. Haptic Vision, which is based on active sensing and realtime image understanding methodology, is a novel approach to observation-based automatic construction of virtual space similator, which enables virtual objects to behave and deform realistically with virtual force, and to be operated with a real sence of touch through haptic interface devices. We apply this technique to the construction of virtual indoor space simulator. Preliminary experimental results show that the feasibility of the proposed approach towards the observation-based automatic construction of virtual space simulator.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 1999, 号 93(1999-CVIM-119), p. 41-48, 発行日 1999-11-17
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会