9眼ステレオとデータグローブを用いた人間行動の認識

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2000-03-23
• タイトル: 9眼ステレオとデータグローブを用いた人間行動の認識
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Recognition of Human Behaviour with 9eye Stereo Vision and Data Glove
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 東京大学生産技術研究所第3部
• 著者所属: 東京大学生産技術研究所第3部
• 著者所属: 東京大学生産技術研究所第3部
• 著者所属: 東京大学生産技術研究所第3部
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Institute of Industrial Science University of Tokyo
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Institute of Industrial Science University of Tokyo
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Institute of Industrial Science University of Tokyo
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Institute of Industrial Science University of Tokyo
• 著者名: 小川原, 光一; 射場, 総司; 木村, 浩; 池内, 克史
• 著者名(英): Koichi, Ogawara; Soshi, Iba; Hiroshi, Kimura; Katsushi, Ikeuchi
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: ロボットが人間の行動を獲得しそれを再現するためには、適用範囲が広く汎用性のある形で人間行動をモデル化できる必要がある。本稿では人間の手作業を対象とし、データグローブとHMMを用いて、人間の手の動作の「手・把握の状態・動き・3次元空間上の位置関係」の4属性に着目して抽象化を行い、抽象化された動作を時系列に沿って離散的に並べることで人間行動をモデル化する手法について述べる。また、9眼ステレオビジョンと3次元テンプレートマッチング法を用いて、生成された行動モデルからロボットによる人間の手作業の再現を行う手法について述べ、実機により検証した結果について報告する。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: When a robot recognizes human behaviour and tries to perform the same behaviour afterward, a human behaviour model which is highly applicable in different environment is required. In this paper, we limits the task field to hand operation and describe a novel method of constructing a behaviour model of hand operation using data-glove and HMM, which abstracts human hand action from four attributes "which hands", "state of grasping", "hand motion" and "relative position of target objects and hands in 3D space" along the time series. We also describe a method of performing the same human operation by robot with 9eye stereo vision system and 3D template matching, and finally we show the experimental results using a real robot.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2000, 号 33(1999-CVIM-121), p. 119-126, 発行日 2000-03-23
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会