対応探索とカメラキャリブレーションが不要なステレオ法

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2000-05-31
• タイトル: 対応探索とカメラキャリブレーションが不要なステレオ法
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Stereo without Depth Search and Metric Calibration
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: （株）東芝研究開発センター
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Toshiba Corporate Research & Development Center
• 著者名: 服部, 寛
• 著者名(英): Hiroshi, Hattori
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 2次元平面上の視覚誘導を目的とする，対応探索とカメラキャリブレーションが不要なステレオ法について述べる．弱校正された(weakly calibrated)ステレオで障害物を直接的に検出する方式が提案されているが，カメラの振動や平面の傾斜変化への有効な対処法や，検出した障害物の危険さの評価する尺度が欠如している．これらの問題を解決するため，道路の持つ性質を積極的に利用したステレオ法を提案する．すなわち，奥行き方向に細長いこと，走行車線を示す平行線が存在することを利用し，ステレオ画像のエピポーラ拘束の線形化，カメラの振動と傾斜変化への対処，さらに障害物の衝突時間の計算の簡略化を行なう．実画像を用いて行なった実験を通して，提案法が様々な画像に対して適用可能であることを示す．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: We propose a new stereo method for 2D navigation without depth search and metric camera calibration. Although there is such a stereo method assuming that an observer moves on flat planes, the conventional method has the following drawbacks. First, it lacks of an effective contrivance to deal with camera vibrations and inclination. Second, there is no measure to assess the danger of detected obstacles. To solve these problems, we develop a domain-specific stereo method which utilizes various attributes of roads. We introduce the pseudo-projective camera model in order to simplify the epipolar geometry. Also, extraction of two parallel lines marking the driving lane enables us to correctly detect obstacles and even to estimate the degree of the danger. Through experiments we demonstrate that our method is efficient applicable to a variety of outdoor scenes.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2000, 号 50(2000-CVIM-122), p. 25-32, 発行日 2000-05-31
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会