カメラの相互射影によるtrifocal tensorの計算と形状復元の安定化

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2001-11-08
• タイトル: カメラの相互射影によるtrifocal tensorの計算と形状復元の安定化
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Robust Computation of Trifocal Tensor form Mutual Projection of Cameras
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 名古屋工業大学電気情報工学科
• 著者所属: 名古屋工業大学電気情報工学科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Nagoya Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Nagoya Institute of Technology
• 著者名: 杉村, 健之; 佐藤, 淳
• 著者名(英): Takeshi, Sugimura; Jun, Sato
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 複数のカメラ間の位置や姿勢の情報はカメラ画像をもとに対象物の形状を復元したり、ロボットを誘導するうえで非常に重要である。カメラが3台存在する場合にはこれらのカメラ間の位置や姿勢の情報は一般にtrifocal tensorによって表すことができる。従って、trifocal tensorの計算は、複数の画像を用いる様々なアプリケーションにおいて非常に重要である。しかし、一般に画像からtrifocal tensorを安定に計算することは難しいことが知られている。そこで本研究では、お互いのカメラを相互に投影し合うことによりtrifocal tensorを安定に計算する方法を提案する。特に、1つのカメラが他の2つのカメラに投影されている場合は5点から、また、2つのカメラがそれぞれ他の2つのカメラに投影されている場合は4点から、そして、全てのカメラが相互に投影されている場合は2点の対応点から線形にtrifocal tensorを求めることができることを示す。また提案法を用いることにより、対象物の形状復元が安定化することを示す。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: The computation of trifocal tensor is very important for computing camera motions and reconstructing the shape of objects. However computation of trifocal tensor is very sensitive to image noise. Thus, in this paper, we propose a robust method for computing trifocal tensor by projecting three cameras each other. Especially, we show that if a single camera is projected to the other two cameras, trifocal tensor can be computed from five image points, if two cameras are projected to the other, it can be computed from four image points, and if all cameras are projected to each other, it can be computed from just two image points linearly and reliably. We also show that by using the proposed method, we can reconstruct object shapes accurately
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2001, 号 105(2001-CVIM-130), p. 1-8, 発行日 2001-11-08
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会