ヘッドマウンテドカメラを用いたポインティングジェスチャと音声による移動ロボットの誘導

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2002-05-09
• タイトル: ヘッドマウンテドカメラを用いたポインティングジェスチャと音声による移動ロボットの誘導
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Navigation of a Mobile Robot by Pointing Gesture and Voice Based on the Use of Head Mounted Camera
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻機械科学分野
• 著者所属: 大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻機械科学分野
• 著者所属: 大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻機械科学分野
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Division of Mechanical Science, Department of Systems and Human Science Graduate School of Engineering Science, Osaka University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Division of Mechanical Science, Department of Systems and Human Science Graduate School of Engineering Science, Osaka University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Division of Mechanical Science, Department of Systems and Human Science Graduate School of Engineering Science, Osaka University
• 著者名: 貴島, 茂雄; 西川, 敦; 宮崎, 文夫
• 著者名(英): Shigeo, Kijima; Atsushi, Nishikawa; Fumio, Miyazaki
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本研究では，人間の頭部に装着されたカメラを用い，人間の人差指によるポインティングジェスチャと音声によってロボットを指示者が意図した地点まで誘導するシステムを提案し，誘導実験によりその有効性を検証する．提案するシステムでは，ヘッドマウンテドカメラと人間のポインティングに関する考察を巧く組み合わせる事によって，1 台のカメラによるポインティングシステムを実現する．また，カメラ座標とロボット座標の座標変換に平面の幾何学的不変量を用いることにより，キャリブレーションの負荷を軽減するとともに，計算コストをより低くすることが可能となる．さらに，人間にとって自然なインタフェースである音声を積極的に用いることにより，より直感的で扱いやすいシステムをめざす．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In this paper,we propose a mobile robot navigation system by pointing gestures and voice based on the use of a head mounted camera.The proposed system is based on a hypothesis on the pointing gestures human naturally makes.A simple result from projective geometry (projective invariants for ve coplanar points)is applied to estimation of the operator 's instruction points,which contributes to the reduction of the calculation cost and in the load of the camera calibration because all calculation takes place in the two-dimensional image and ground planes.Furthermore,we also utilize voice inputs towards more simple and intuitive system foran operatorto use.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2002, 号 34(2002-CVIM-133), p. 153-160, 発行日 2002-05-09
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会