WEKO3
アイテム
オプティカルフローによるドミナントプレーン抽出
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/52455
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/524559509bac8-75ee-49b9-8e39-f05e82c08653
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-CVIM04145007.pdf (1.1 MB)
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Copyright (c) 2004 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2004-09-10 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | オプティカルフローによるドミナントプレーン抽出 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| 言語 | en | |||||||
| タイトル | Dominant plane detection from optical flow for robot navigation | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | jpn | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 千葉大学自然科学研究科 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 千葉大学総合メディア基盤センター | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| School of Science and Technology, Chiba University | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| IMIT | ||||||||
| 著者名 |
大西, 直哉
× 大西, 直哉
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| 著者名(英) |
Naoya, Ohnishi
× Naoya, Ohnishi
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| 論文抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | オプティカルフローを用いた移動ロボットのためのドミナントプレーン推定法を提案する。ドミナントプレーンとはカメラの搭載されたロボットから見て最も広い領域を占める平面である。これは実世界の床面などに対応し、ロボットの移動可能な領域となる。したがって、視覚情報からのドミナントプレーンを推定することは、ロボットの自律行動のために重要な仕事である。本論文では、ドミナントプレーンとそれ以外の領域でのオプティカルフローの差異によって、ドミナントプレーンを抽出する。そこで、ドミナントプレーンのオプティカルフローがアフィン変換で近似できることを示し、ドミナントプレーンのフローを推定する。実験では、人工画像と実画像を用いて、ドミナントプレーン推定の制度を調べた。 | |||||||
| 論文抄録(英) | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | In this paper, we develop an algorithm for dominant plane detection using the optical flow observed by means of a vision system mounted on an autonomous mobile robot. The dominant plane estimation is an essential task for the autonomous navigation and the path planning of the mobile robot, since the dominant plane occupies the largest domain in the image and the robot moves on the dominant plane. We show that the points on the dominant plane in a pair of two successive images are combined with an affine transformation if the mobile robot obtains successive image for optical flow computation. Therefore, our algorithm detects the dominant plane from images observed by an uncalibrated camera without any assumptions of camera displacement. We experiment with the detection of the dominant plane using a real image sequence and evaluate an error with a test image sequence. | |||||||
| 書誌レコードID | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
| 収録物識別子 | AA11131797 | |||||||
| 書誌情報 |
情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 巻 2004, 号 91(2004-CVIM-145), p. 49-56, 発行日 2004-09-10 |
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| Notice | ||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||
| 出版者 | ||||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||
