階層化M - ICPによる高速・高精度な3次元位置照合手法

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2004-09-10
• タイトル: 階層化M - ICPによる高速・高精度な3次元位置照合手法
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Fast and High - precision 3 - D Registration Algorithm using Hierarchical M - ICP
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 三菱電機（株）先端技術総合研究所
• 著者所属: 三菱電機（株）先端技術総合研究所
• 著者所属: 北海道大学大学院情報科学研究科
• 著者所属: 北海道大学大学院情報科学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Advanced Technology R&D Center, Mitsubishi Electric Corporation
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Advanced Technology R&D Center, Mitsubishi Electric Corporation
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science & Technology, Hokkaido University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science & Technology, Hokkaido University
• 著者名: 奥田, 晴久; 橋本, 学; 北明, 靖雄; 金子, 俊一
• 著者名(英): Haruhisa, Okuda; Manabu, Hashimoto; Yasuo, Kitaaki; Shin-Ichi, Kaneko
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 立体物の高速高精度な3次元データ照合手法について述べる．ICP（Iterative Closest Point）アルゴリズムは，3次元データ全点同士の繰り返し対応検索から評価誤差最小となる照合点に収束させる手法であり，適用が容易であることから広く用いられているが，処理時間が膨大になる，計測エラー値による影響が大きいといった問題がある．筆者らも，M推定の導入により，計測エラー値に対するロバスト性能を改善したM-ICPアルゴリズムを提案している．本論文では，M-ICPアルゴリズムに多重解像度による階層化処理とデータ参照点選択処理を導入した高速・高精度な3次元照合処理アルゴリズム（HM-ICP：Hierarchical M-ICP）を提案する．照合実験の結果，提案手法は従来手法と比べて3桁以上の処理点数削減による高速化を実現しており，照合精度も距離比で0.1％以下という高い実用性能を有していることを確認した．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: This paper presents a novel fast and high-precision 3-D registration algorithm. The ICP (Iterative Closest Point) algorithm converges all the 3-D data points of two data points of two data sets to the best matching points with minimum evaluation values. This algorithm is broadly used, because it has good availability to many applications. But, it needs many computational costs and it is very sensible to error values. We had proposed the M-ICP algorithm, which is an extension of the ICP algorithm based on modified M-estimation for realization of robustness against outlying gross noise. The proposed algorithm is an extension of the M-ICP with hierarchical searching and selecting matching region approach. Some fundamental experiments utilizing real data of 3-D measurement show effectiveness of the proposed method.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2004, 号 91(2004-CVIM-145), p. 1-8, 発行日 2004-09-10
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会