ステレオ動画像を利用した道路面パターン抽出による自車両の運動推定

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2004-11-12
• タイトル: ステレオ動画像を利用した道路面パターン抽出による自車両の運動推定
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Ego - Motion Estimation by Matching Road Patterns Extracted Using Stereo Images
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 東京工業大学大学院理工学研究科
• 著者所属: 東京工業大学大学院理工学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology
• 著者名: 関, 晃仁; 奥富, 正敏
• 著者名(英): Akihito, Seki; Masatoshi, Okutomi
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本論文では，車載ステレオカメラを使った自車両の運動推定手法を提案する．カメラを利用して自車両の運動推定を行なうには，画像中での静止領域を特定する必要がある．そこで，静止領域を抽出するため，ステレオ画像を使い，平面領域を抽出する．抽出された平面領域中の道路面パターンを用い，その時系列画像でマッチングを行なうことで，運動推定を行なう． マッチングには，並進と回転運動である3つのパラメタが含まれるが，1).車両の運動モデルを用いることで，簡便に運動推定を行なう方法と2).1)で求められた運動推定結果を更新することで，より高精度に求める方法について述べる．最後に，合成画像に対して本手法を適用した結果と，車載カメラによる実画像を用いた実験を通じて，本手法の有効性を示す．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In this paper , we propose the method for ego-motion estimation using the stereo cameras mounted on a vehicle. Estimating ego-motion using the cameras requires to extract the static regions in the images. We first estimate planar regions which might be static area using stereo images. And so then, to match the time series of the road patterns in the extracted regions is equivalent to estimating ego-motion. We use car-movement-model and consider the matching method , so we easily and accurately get the motion. Finally, we present the experimental results of ego-motion estimation with our method.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2004, 号 113(2004-CVIM-146), p. 89-96, 発行日 2004-11-12
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会