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アイテム
イベント駆動型制御とその表現 -動的環境下における多自由度ロボットの運動学習を目指して-
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/52189
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/5218954bbbf83-0be7-4fc0-89cf-782afb629527
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-CVIM06154022.pdf (1.4 MB)
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Copyright (c) 2006 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2006-05-18 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | イベント駆動型制御とその表現 -動的環境下における多自由度ロボットの運動学習を目指して- | |||||||
| タイトル | ||||||||
| 言語 | en | |||||||
| タイトル | Event-driven control and its representation -towards a motion learning of multi-DOF robot in dynamic environment- | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | jpn | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 京都大学工学部 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 京都大学情報学研究科 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 京都大学情報学研究科 | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Faculty of Engineering, Kyoto University | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Graduate School of Informatics, Kyoto University | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Graduate School of Informatics, Kyoto University | ||||||||
| 著者名 |
山口, 明彦
× 山口, 明彦
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| 著者名(英) |
Akihiko, YAMAGUCHI
× Akihiko, YAMAGUCHI
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| 論文抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | 砂地やトランポリンといった動的環境下における多自由度ロボットの運動制御は困難な課題である。運動学習によるアプローチを取る場合であっても、ロボットの運動によって環境の状態が変動するため、参照軌道によって運動を記述することは現実的でない。そこで本研究では、環境との接触といった身体の力学的拘束条件の変化と、局所的な制御信号との時間関係に基づいて、定性的な運動の知識を表現し、学習によって定量的な運動制御パラメータを求める枠組を提案する。トランポリン上での跳躍運動をタスクとして、シミュレーションにより手法の有効性を検証した。 | |||||||
| 論文抄録(英) | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | Motion acquisition of multi-degree-of-freedom (multi-DOF) robot in dynamic environment, such as sandy soil and trampoline, is very difficult. Even in approaching with motion learning, it is not effective to describe the motion by reference trajectory since the state of the environment is changed by the action of the robot. In this paper, we suggest a new framework of motion learning: representing qualitative knowledge of human with the temporal relation between local control signal and the changing of dynamical constraint of the body, such as landing or taking off, then learning quantitative control parameters. We take simulations of hopping task on a trampoline to verify our methods. | |||||||
| 書誌レコードID | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
| 収録物識別子 | AA11131797 | |||||||
| 書誌情報 |
情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 巻 2006, 号 51(2006-CVIM-154), p. 159-166, 発行日 2006-05-18 |
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| Notice | ||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||
| 出版者 | ||||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||
