距離センサの移動に基づく３次元環境地図の逐次的構築

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2006-05-18
• タイトル: 距離センサの移動に基づく３次元環境地図の逐次的構築
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Incremental Modeling of 3D Environment using a Mobile 3D Scanner
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 千葉大学自然科学研究科
• 著者所属: 国立情報学研究所
• 著者所属: 千葉大学総合メディア基盤センター
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): School of Science and Technology, Chiba University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): National Institute of Informatics
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Institute of Media and Information Technology, Chiba University
• 著者名: 平澤, 宗伸; 杉本, 晃宏; 井宮, 淳
• 著者名(英): Munenobu, HIRASAWA; Akihiro, SUGIMOTO; Atsushi, IMIYA
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本論文では、移動式距離センサを用いた３次元環境地図の構築について述べる。本研究で用いるセンサは、距離センサと回転雲台から構成されており、立体角2π[sr]の空間を距離画像として一度に取得できる。広域な平面環境地図を構築するため、距離センサを移動する。移動前後の各距離画像から平面を抽出し、平面環境地図を構築する。続いて、各距離画像から抽出された平面の対応を用いて、距離センサの回転と並進による移動量を推定する。推定した移動量を用いて平面環境地図を重ね合わせ、対応付けのとれた平面を併合する。実験により平面環境地図を構築し、提案手法の有効性を確認する。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: We develop a mobile 3D scanner, witch is a raser scanner mounted on a turning table, for three-dimensionally measuring the surrounding environment. We then develop a method using this sensor for constructing 3D model of the environment. In addition, we propose a method for incrementally updating the environment model according to the motion of the sensor where the corespondence between planes before and after a motion of the sensor is established and then used for estimating the motion.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2006, 号 51(2006-CVIM-154), p. 115-122, 発行日 2006-05-18
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会