WEKO3
アイテム
MHアクチュエータを用いたコンプライアンス可変型アームのヒトとの接触動作の評価
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/37446
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/37446b67682c2-fa37-4ac5-8093-900919e98dfd
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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IPSJ-HI94056009.pdf (952.8 kB)
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Copyright (c) 1994 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 1994-09-08 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | MHアクチュエータを用いたコンプライアンス可変型アームのヒトとの接触動作の評価 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| 言語 | en | |||||||
| タイトル | Evaluation of a Compliance Variable Robot Arm Using an MH Actuator at a Task of Human Body Contact | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | jpn | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 北海道大学電子科学研究所 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 北海道大学電子科学研究所 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 北海道大学電子科学研究所 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 北海道大学電子科学研究所 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 北海道東海大工学部 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 日本製鋼所室蘭研究所 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 日本製鋼所室蘭研究所 | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Research Institute for Electronic Science, Hokkaido University | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Research Institute for Electronic Science, Hokkaido University | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Research Institute for Electronic Science, Hokkaido University | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Research Institute for Electronic Science, Hokkaido University | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| School of Engineering, Hokkaido Tokai University | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Muroran Research Laboratory, Japan Steel Works, Ltd. | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Muroran Research Laboratory, Japan Steel Works, Ltd. | ||||||||
| 著者名 |
佐藤, 満
× 佐藤, 満
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| 著者名(英) |
Mitsuru, Sato
× Mitsuru, Sato
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| 論文抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | 我々は移乗介助用のロボットアームのアクチュエータとして水素吸蔵合金（）アクチュエータの利用を提案している。今回、2本のMHアクチュエータを相互に押し合うような形にした拮抗型MHアクチュエータを試作した。関節角度は2本のMHアクチュエータの内圧差にほぼ比例し、関節剛性は2本の内圧の和にほぼ比例し、それぞれ独立に変化させることができた。さらに、拮抗型MHアクチュエータを用いたコンプライアンス可変型ロボットアームを試作し、実際の介助作業を想定したヒトの身体との接触動作実験を行なった。アームのヒトの肘関節に相当する関節のコンプライアンスがほとんどない場合と高コンプライアンスの2つの状態で比較したところ、高コンプライアンスの方が接触力が小さく、ヒトと接触する場合のアームの関節コンプライアンスの重要性が示された。 | |||||||
| 論文抄録(英) | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | To realize compliant joint motion of a robot arm for a transfer aid of the disabled, an antagonistic metal hydride (AMH) actuator system was proposed. The joint stiffness of the AMH actuator was varied in proportion to the sum of internal pressure of both MH actuators. A robot arm using an AMH actuator having the variable compliance joint was developed. When the robot arm contacted to human body lying in supine posture, reaction force of body contact was measured. From the experimental results, it was supposed that in the case of high joint compliance reaction force from body was lower than in the case of low one (nearly 0 rad/(N・m)). | |||||||
| 書誌レコードID | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
| 収録物識別子 | AA1221543X | |||||||
| 書誌情報 |
情報処理学会研究報告ヒューマンコンピュータインタラクション（HCI） 巻 1994, 号 74(1994-HI-056), p. 59-64, 発行日 1994-09-08 |
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| Notice | ||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||
| 出版者 | ||||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||
