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アイテム
ロボットソフトウェア開発のための実行時に変更可能なBehavior Trees
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/233491
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/23349144a14997-284a-44e9-9814-95e0bf404fd6
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-EMB24065014.pdf (1.5 MB)
2026年3月14日からダウンロード可能です。
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Copyright (c) 2024 by the Information Processing Society of Japan
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| 非会員：¥660, IPSJ:学会員：¥330, EMB:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2024-03-14 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | ロボットソフトウェア開発のための実行時に変更可能なBehavior Trees | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 並列分散処理・ロボット | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東海大学大学院 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東海大学大学院 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東海大学大学院 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東海大学大学院 | ||||||||||||||
| 著者名 |
井口, 万央
× 井口, 万央
× 山田, 雄大
× 佐藤, 未来子
× 渡辺, 晴美
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| 論文抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 本研究は，ロボットソフトウェアの開発効率の向上に貢献する．ロボット開発などの組込みシステムはクロス開発であることから，プログラミングから実行までの間が，汎用ソフトウェアに比べると長い．加えて，チューニングなど汎用ソフトウェア以上に，プログラミングの試行錯誤などもある．さらに，ロボットは異機種や複数のデバイスを組み合わせることもあることから，モデル上で容易に変更できることが望ましい．モデルとして，本研究では ROS2 を扱える Behavior Tree (BT) に着目し，BT で記されたロボットの動作変更を可能にするフレームワークを提案し，ライブ性を高めることで，プログラミングから実行までの手間を削減する．本フレームワークが開発効率の向上につながることを確認するために，フレームワークを使う場合とそうでない場合の作業時間を比較した． | |||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AA12149313 | |||||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告組込みシステム（EMB） 巻 2024-EMB-65, 号 14, p. 1-6, 発行日 2024-03-14 |
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| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-868X | |||||||||||||
| Notice | ||||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||
