WEKO3
アイテム
姿勢に対する柔軟性を与えた無線吸着器による把持性能向上
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/225965
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/225965011adffb-6fcf-4b83-bb2a-928df6c81939
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-CVIM23234021.pdf (2.0 MB)
2025年5月11日からダウンロード可能です。
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Copyright (c) 2023 by the Information Processing Society of Japan
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| 非会員：¥660, IPSJ:学会員：¥330, CVIM:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2023-05-11 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 姿勢に対する柔軟性を与えた無線吸着器による把持性能向上 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| タイトル | Improving grasp ability by portable suction pad unit with flexibility for pose | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 卒論スポットライトセッション (CVIM) | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 名城大学 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 名城大学 | ||||||||||
| 著者名 |
三浦, 龍一
× 三浦, 龍一
× 田崎, 豪
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| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | ロボットによる商品陳列の自動化を行うために，吸着器で安定して物体を把持できる新手法を開発した．物体を把持するためには把持点が必要となり，把持点の推定には，Deep Neural Network (DNN) が用いられている．しかし，従来の吸着器では DNN の把持点誤差の影響により把持できない物体が多かった．そこで本研究は，ロボットによる商品の運搬性能の向上を目的とし，把持点推定 DNN の誤差に対する耐性向上という課題に取り組んだ．我々は，把持点誤差が「姿勢誤差」と「位置誤差」に分けられる点に着目した．姿勢誤差は吸着器に物理的に柔軟性を持たせ，位置誤差は物体に着目するように DNN への入力を加工する新手法を開発した．小売店で扱われている商品で実験した結果，商品の運搬率が 64% となり，従来法と比べ 18pt 向上した． | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AA11131797 | |||||||||
| 書誌情報 |
研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 巻 2023-CVIM-234, 号 21, p. 1-2, 発行日 2023-05-11 |
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| ISSN | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8701 | |||||||||
| Notice | ||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||
| 出版者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
