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関数型言語ElixirのROS 2クライアントライブラリRclexのIoTプラットフォームNervesへの対応
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/225561
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/225561f49cf220-6b0b-4731-aa61-e6bc366249d1
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-EMB23062054.pdf (2.2 MB)
2025年3月16日からダウンロード可能です。
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Copyright (c) 2023 by the Information Processing Society of Japan
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| 非会員：¥660, IPSJ:学会員：¥330, EMB:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2023-03-16 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 関数型言語ElixirのROS 2クライアントライブラリRclexのIoTプラットフォームNervesへの対応 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| タイトル | Rclex on Nerves: a bare minimum and bulletproof platform for ROS 2 | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | ロボット | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東京大学 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東京大学 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 横河電機 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| さくらインターネット | ||||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||||
| en | ||||||||||||||
| The University of Tokyo | ||||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||||
| en | ||||||||||||||
| The University of Tokyo | ||||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||||
| en | ||||||||||||||
| Yokogawa Electric Corp. | ||||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||||
| en | ||||||||||||||
| SAKURA internet inc. | ||||||||||||||
| 著者名 |
細合, 晋太郎
× 細合, 晋太郎
× 高瀬, 英希
× 出分, 卓矢
× 菊地, 俊介
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| 論文抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 著者らは，並行性能および堅牢性に優れた関数型言語 Elixir の ROS 2 クライアントライブラリである Rclex（https://github.com/rclex/rclex）の研究開発を OSS にて進めている．現行の Rclex は ROS 2 がインストールされた実行環境を想定しており，ROS 2 および 64 ビットの Ubuntu に強く環境依存している．本研究では，Rclex の移植性の向上および適用範囲の拡大のため，Elixir の IoT フレームワークである Nerves への対応に取り組む．具体的には，ROS 2 環境が整備された Docker イメージから，Rclex の実行に必要なライブラリを Nerves のファイルシステムに配置できるようにする．Rclex 環境を含む Nerves ファームウェアのビルドについては，専用の Mix タスクを提供し，通常の Elixir プロジェクトの開発と同じ流儀で実行できるようにする．産業用リアルタイム OS コントローラである e-RT3 Plus を用いた活用事例を示し，さらに定量的評価では Nerve s対応が通信性能に大きな影響を与えないことを確認する．本研究の成果である Rclex on Nerves によって，Rclex の適用範囲を IoT デバイス向けに拡大させることができる．Elixir 技術者にとって ROS 2 の通信技術の導入を容易化させるだけに留まらず，ROS 技術者にとっても最小限かつ堅牢性の高い ROS 2 プラットフォームを構築できることに貢献する． | |||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AA12149313 | |||||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告組込みシステム（EMB） 巻 2023-EMB-62, 号 54, p. 1-7, 発行日 2023-03-16 |
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| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-868X | |||||||||||||
| Notice | ||||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||
