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アイテム
強化学習を用いた3D LiDAR SLAM向け入力点群削減手法
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/225536
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2255361a5e6582-c8d7-4056-a083-45229bea8a06
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-EMB23062029.pdf (1.2 MB)
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Copyright (c) 2023 by the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers This SIG report is only available to those in membership of the SIG.
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| EMB:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2023-03-16 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | 強化学習を用いた3D LiDAR SLAM向け入力点群削減手法 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| タイトル | A Point-Cloud Size Reduction Technique using Reinforcement Learning for 3D LiDAR SLAM | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | 深層学習 | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 慶應義塾大学大学院理工学研究科 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 慶應義塾大学大学院理工学研究科 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 慶應義塾大学大学院理工学研究科 | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Graduate School of Science and Technology, Keio University | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Graduate School of Science and Technology, Keio University | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Graduate School of Science and Technology, Keio University | ||||||||||||
| 著者名 |
小島, 瑠斗
× 小島, 瑠斗
× 杉浦, 圭祐
× 松谷, 宏紀
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| 著者名(英) |
Ryuto, Kojima
× Ryuto, Kojima
× Keisuke, Sugiura
× Hiroki, Matsutani
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | 自動運転等に応用され，自己位置推定・環境地図作成を同時に行う Lidar SLAM において点群は，アルゴリズムの根幹を成す重要なデータである．しかし点群はデータ量が非常に大きいため，ノードが相互通信する場合，全転送時のデータ量は膨大となる．本研究においては，代表的な 3 次元 Lidar SLAM アルゴリズムである LOAM を対象とし，SLAMアルゴリズムに最適化された点群の削減手法を検討する．その過程で，強化学習を用いた削減法の検討と実験を行った． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AA12149313 | |||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告組込みシステム（EMB） 巻 2023-EMB-62, 号 29, p. 1-6, 発行日 2023-03-16 |
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| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-868X | |||||||||||
| Notice | ||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
