視覚障碍者の自律移動支援を目的としたSLAMのための環境地図候補選択手法の検討

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2022-11-09
• タイトル: 視覚障碍者の自律移動支援を目的としたSLAMのための環境地図候補選択手法の検討
• タイトル / 言語: en
• タイトル: A Study of a Method for Selecting Candidate Environmental Maps for SLAM to Support Autonomous Mobility of the Visually Impaired
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: ITSセッション
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 千葉工業大学
• 著者所属: 千葉工業大学
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Chiba Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Chiba Institute of Technology
• 著者名: 羽生田, 浩貴; 森, 信一郎
• 著者名(英): Hiroki, Hanyuda; Shinichiro, Mori
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 視覚障碍者の移動支援を行う枠組みとして主に同行援護と盲導犬がある．しかし，同行援護については，ヘルパーの不足と利用時間の上限が定められているという問題があり，盲導犬については，視覚障碍者の数に対して大きく頭数が不足しているという問題がある．これらの問題から，視覚障碍者の移動支援に関しては，効率的に行う別の仕組みが必要であると考えられる．その移動支援の仕組みとして，私たちは遠隔で人オペレータが支援を行う自律移動支援サービスを検討している．このサービスの実現には，人オペレータが安心かつ簡単に支援を行うための仕組みが不可欠であると考えられる．その人オペレータに対する仕組みを実現するための重要な要素の一つに，人オペレータが視覚障碍者の位置と向きを把握する測位技術がある．その測位技術の一つに SLAM というものがあり，これは大規模な環境において作成される環境地図が大きくなり，実行時のシステム負荷が大きいという問題がある．本研究では，構築した Visual SLAM を用いたシステムをもとに，大規模な環境において SLAM を用いた測位を行うための手法の検討を行った．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: There are two main frameworks for providing mobility support for the visually impaired: companion assistance and guide dogs. However, there is a shortage of helpers and a time limit for using guide dogs for the visually impaired, and there are not enough guide dogs for the visually impaired for the number of visually impaired people. These problems suggest the need for a different system to efficiently provide mobility support for the visually impaired. We are considering an autonomous mobility support service in which a human operator provides assistance remotely. To realize this service, we believe that it is essential to have a mechanism for human operators to provide support in a safe and easy manner. One of the key elements to realize such a system for human operators is a positioning technology that enables the human operator to know the location and orientation of a visually impaired person. One of the positioning technologies is SLAM, which is problematic because it requires a large system load in a large environment due to the large size of the environment map created in a large-scale environment. In this study, based on a system using Visual SLAM, we investigated a method for SLAM-based positioning in large-scale environments.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11851388
• 書誌情報: 研究報告モバイルコンピューティングとパーベイシブシステム（MBL）; 巻 2022-MBL-105, 号 11, p. 1-8, 発行日 2022-11-09
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8817
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会