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アイテム
セマンティックマップに基づくロボットの大域的自己位置と進行方向の推定
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/220836
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/220836f62a8f21-7372-4f34-bf94-919caab090a5
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-Z84-7P-05.pdf (370.6 kB)
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Copyright (c) 2022 by the Information Processing Society of Japan
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| Item type | National Convention(1) | |||||||||||
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| 公開日 | 2022-02-17 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | セマンティックマップに基づくロボットの大域的自己位置と進行方向の推定 | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | 人工知能と認知科学 | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 創価大 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 創価大 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 創価大 | ||||||||||||
| 著者名 |
劉, 志和
× 劉, 志和
× 渥美, 雅保
× 村田, 祐樹
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | ロボットが自律移動を行うためには，自己位置の把握と目的地に向かうためのマップが必要である．自己位置の認識では，人とロボットの共通認識のために，周辺領域のセマンティックマップを使うことが提案されている．本研究では，全方位画像と現在地と目的地の三つを入力とし，事前に学習したセマンティックマップに基づき大域的自己位置と進行方向の推定を行うマルチタスク型のニューラルネットワークモデルを提案する．そして，実験を通してセマンティックマップに基づく大域的自己位置と進行方向の推定精度を評価する． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||||
| 書誌情報 |
第84回全国大会講演論文集 巻 2022, 号 1, p. 177-178, 発行日 2022-02-17 |
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| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
