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アイテム
ドローン配送におけるセンサを活用した状態経過観察方式の開発
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/212989
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/212989d96e8bb3-bbf0-4b15-8e52-37cdf3ca6487
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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IPSJ-DICOMO2021091.pdf (2.7 MB)
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Copyright (c) 2021 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | Symposium(1) | |||||||||||||||
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| 公開日 | 2021-06-23 | |||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||
| タイトル | ドローン配送におけるセンサを活用した状態経過観察方式の開発 | |||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | ITS | |||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 香川大学 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 香川大学 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 香川大学 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 日本電気通信システム株式会社 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 香川大学 | ||||||||||||||||
| 著者名 |
古濵, 尚樹
× 古濵, 尚樹
× 中島, 碩人
× 黒部, 誠規
× 鎌田, 典彦
× 喜田, 弘司
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| 論文抄録 | ||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||
| 内容記述 | 近年，宅配・郵便局業界における人手不足を解消するために，ドローン配送が期待されている．ドローン配送ではドローンは自律飛行して配送するため，ドローン自らが異常を検知できる必要がある．しかし，ドローン配送において異常検知すればすぐにその場で着陸するという対処は，人と衝突してしまう危険や，水上に着陸することで荷物の回収が困難になるなどの問題がある．そのため，ただ着陸するのではなく，異常に対して適切な対処が不可欠である．そこで，ドローンに搭載されたセンサを用いて，ドローンの状態を推定し，その結果をもとに状態を経過観察することで異常判定する方式を提案する．異常判定結果から対策を打つことで，適切な対処をすることができる．本論文では，ドローンの動作コマンド（f，fcw，fccw）と，意図的に発生させた風（wind）を教師ラベルとして，センサによる学習を行い，作成したモデルからドローンの状態を推定し，その状態を経過観察する方式を開発した．状態推定では精度 0.72，状態経過観察方式による異常判定では，学習データには見られなかった急上昇するという挙動を異常と判定した． | |||||||||||||||
| 書誌情報 |
マルチメディア，分散協調とモバイルシンポジウム2021論文集 巻 2021, 号 1, p. 665-671, 発行日 2021-06-23 |
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| 出版者 | ||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||||
